[Thomas Kølbæk Jespersen] y sus compañeros de clase en el Curso de Vision Vision de la Universidad de Aalborg utilizaban el Código de Matlab y Urscript para programar un UR5 de robots universales para apilar los ladrillos de Duplo. Los ladrillos de Duplo se apilan en caracteres de fuego de fuego de fuego, amarillo para la cabeza de Homer, blanca para su camisa, y azul para sus pantalones, por ejemplo.
Los ladrillos se dispersan al azar en una mesa cercana, mientras que una cámara de video montada sobre la mesa escanea los ladrillos y ayuda a identificar la ubicación, el color y la orientación de los elementos. Esto implica análisis de blob que ayuda a la computadora a decidir qué pixel es parte de un ladrillo y lo que no. Después de ejecutar un algoritmo de hierba recursivo con 4-conectividad, la computadora le da a cada píxel un número y lo asigna a un blob.
Para identificar la orientación (se supone que los ladrillos se supone que tienen un tachón hacia arriba y sin superposición), la blob se divide en cuadrantes y dentro de cada cuadrante, se mide la distancia entre el centro de la burbuja y su píxel más lejano. Esta técnica no es probable que funcione también con un ladrillo que no sea cuadrado. La ubicación de cada ladrillo en píxeles se traduce a las coordenadas cartesianas, lo que la convierte en un cincha para que el robot lo recogiera. Consulte [Thomas] ‘s GitHub para el código MATLAB y URSCRIPT.
¿Buscas mucho más proyectos UR5? Echa un vistazo al robot de la prenda de coser, publicamos el año pasado.